骑乘马匹在遵守交通规则且未对交通产生影响和干扰的情况下是合法的行为，但仍然严禁其在高速路上行驶。
就驾驭畜力车而言，则必须确保所用牲畜为经过驯化的品种；
而在穿越道路之际，驾车者务必远离车辆并亲自牵引牲畜前行；
同时，在停车离开车辆期间，驾车者还需将牲畜进行栓系处理。
对于行人、非机动车辆、拖拉机、轮式专用机械车、铰接式客车等车辆，以及设计最高时速低于每小时70公里的机动车来说，是被明确禁止驶入高速公路的。

《道路交通安全法》第六十条
驾驭畜力车，应当使用驯服的牲畜；驾驭畜力车横过道路时，驾驭人应当下车牵引牲畜；驾驭人离开车辆时，应当拴系牲畜。
第六十七条
行人、非机动车、拖拉机、轮式专用机械车、铰接式客车、全挂拖斗车以及其他设计最高时速低于七十公里的机动车，不得进入高速公路。高速公路限速标志标明的最高时速不得超过一百二十公里。