当涉及到车辆肇事且对方未予赔偿时，您可以依据以下步骤依法进行起诉：
首先，系统性地收集与事故直接关联的所有有效证明文件，如交通事故责任认定书、医疗费用票据、维修费用发票等等；
其次，依据法律规范，描绘清楚您的合法权益诉求及事实存在原因，撰写严谨规范的起诉状；
再次，向具有案件管辖权限的法院提交诉讼申请，通常情况下，这将是事故发生地或被告实际居住地所在的法院；
最后，在诉讼过程中，务必积极主动地配合法院的各项工作，提供充足有力的证据以支撑您的权利主张。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条
起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。