在交通事故发生之后，若涉事双方选择自愿协商处理，确实无需出具交通事故责任认定书；
然而必须以书面形式签订协议，该协议应详尽记录事故发生时的具体时间、地理位置及气象条件，以及各位当事人的姓名、驾驶证编号或公民身份号码、通讯方式，涉及车辆的详细种类与车辆号码，参保公司及其保险证明编号，事故形态描述，碰撞部位标示，及各位当事人所承担的相应责任等关键信息。

《道路交通事故处理程序规定》第二十一条
当事人自行协商达成协议的，制作道路交通事故自行协商协议书，并共同签名。
道路交通事故自行协商协议书应当载明事故发生的时间、地点、天气、当事人姓名、驾驶证号或者身份证号、联系方式、机动车种类和号牌号码、保险公司、保险凭证号、事故形态、碰撞部位、当事人的责任等内容。