若要确保保证合同依法有效成立，需满足以下必要条件：首先，依据相关法律设定，或经各方协商一致同意以合同书形式签署该协议时，当参与者均已签字、加盖公司公章或按下手指模确认时，视为合同正式成立生效。
其次，如果各签约方在上述程序完成前即已开始执行主要义务且相对方对此给予接受承认，那么可以此作为触发保证合同成立的充分条件。
此外，还应遵守其他与合同有关的法律条款的要求。

《民法典》第一百四十三条
具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。