在此情况下，作为被告之一的女儿，若未能清偿其对父亲的借款债务，父亲可依法向人民法院提交书面申诉，也就是我们通常所说的“起诉状”，同时根据被告人的数量提交相应数量的副本文件。
如果认为编写起诉状存在困难，也可以考虑以口头形式向人民法院提出请求，人民法院会对此进行笔录记录，并且会将有关事项明确告知被告方当事人。
人民法院始终践行着尊重和保护当事人依法享有申诉权的原则。
只要申诉内容符合相关法律法规的规定，法院就必须予以受理。
当符合起诉条件时，人民法院需要在法定的七个工作日内完成立案工作，并将结果通知当事人；
如若不符合起诉条件，则应在七个工作日内出具裁定书，宣布不予受理；
对于裁定结果不满的原告，有权发起二次诉讼程序。
总而言之，父亲可以合法地向人民法院申请诉讼，请求女儿偿还借款，并确保其权益得到法制保障。
法院将会严格按照法律程序保障父亲的申诉权，并在七个工作日内做出是否立案的决定。
若法院决定立案，将依法展开审理并作出最终判决。
若法院裁定不予受理，父亲仍可发起二次诉讼程序。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十三条
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。