自愿变更抚养权，这得经历这么些步骤。
首先，双方得坐下来好好商量，达成一份书面的变更协议。
在这份协议里，要清清楚楚地写明变更抚养权的那份意愿，还有变更之后到底该怎么抚养，是跟哪一方生活，这些具体的内容都得写明白。
而且，这份协议必须得有双方的签字，还要注明具体的日期，这样才能算是一份正式的协议。
接着，就带着这份变更协议，再加上双方的身份证、户口簿，还有原来的离婚协议或者判决书之类的相关材料，一起去法院起诉。
法院，就会仔细地审查双方的变更意愿以及相关的情况。
要是法院觉得这个变更符合法律的规定，并且确实是有利于子女的权益的，那就会判决变更抚养权。
可要是不符合规定，或者双方之间存在一些争议，法院就会根据具体的情况来进行调解，要是调解不了，那就会依法进行判决。
总之，自愿变更抚养权这事儿可不能马虎，必须得通过协议和法律程序这两道关卡，这样才能确保变更的合法性和有效性，可不能随随便便就变更，得为孩子的未来着想。