有效。只要内容不违反法律规定，是双方真实意思表示且有本人的签名或者盖章，则有效。打印、他人代写、本人亲笔并不影响协议的法律效力。若双方都同意变更扶养权，双方可以签订一个变更协议，表明变更的事实就行了，双方签字就有效了，不用到法院起诉变更。若对方不同意，认为他的抚养不适合孩子的成长，可以起诉到法院要求变更。
法律依据：
《民法总则》第143条
具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗