拿车抵账协议书在符合特定条件时是有效的，具体情况如下：
一、主体具备民事行为能力
签订协议的双方必须具有相应的民事行为能力。
例如，完全民事行为能力人能够独立进行民事活动，其签订的抵账协议才具有法律效力。
而无民事行为能力人，由于不具备独立实施民事法律行为的能力，他们签订的抵账协议是无效的。
二、意思表示真实
协议内容必须是双方真实意愿的体现，不存在欺诈、胁迫等不当情形。
比如，一方通过欺骗手段让另一方签订抵账协议，这样的协议是不符合要求的。
三、车辆产权清晰
抵账的车辆要合法拥有且无权利瑕疵。
若车辆存在抵押、查封等他项权利，会影响协议效力，因为可能导致车辆无法正常交付或过户。
四、形式及内容规范
协议应采用书面形式，明确车辆基本信息、抵账金额等重要内容，并由双方签字或盖章。
满足上述条件，协议通常有效；反之，可能无效或存在法律风险。

案情回顾:

小朱欠小李借款到期未还，双方签订拿车抵账协议书。但小朱签协议时精神失常无民事行为能力，车还处于抵押状态，且协议未明确抵账金额。小李后要求按协议取得车辆，小朱家属认为协议无效，双方产生争议。

案情分析:

1、小朱签协议时无民事行为能力，不具备独立实施民事法律行为的能力，根据相关规定，此协议应认定无效。
2、车辆处于抵押状态，存在权利瑕疵，可能导致无法正常交付或过户，影响协议效力。
3、协议未明确抵账金额，形式及内容不规范，也不符合协议有效的要求。