要设立一家劳务派遣公司，需要满足一定的条件：
1、注册资本：根据《劳务派遣行政许可实施办法》的规定，劳务派遣公司的注册资本应不低于200万元人民币。
2、经营场所和设施：劳务派遣公司需要有固定的经营场所和必要的设施。
3、管理制度：劳务派遣公司需要有健全的劳务派遣管理制度和劳动者权益保障制度。
4、申请材料：需要准备相关的申请材料，包括公司章程、股东会决议、法人身份证明、经营场所证明等。
5、劳务派遣许可证：劳务派遣公司需要向人力资源和社会保障部门申请劳务派遣许可证。只有获得了劳务派遣许可证，公司才能进行劳务派遣业务。
以上只是设立劳务派遣公司的一些基本条件，具体的设立程序可能还需要满足其他的法律要求。如果你想设立一家劳务派遣公司，建议你咨询专业的律师或者会计师，他们可以为你提供更详细和具体的建议。

《劳务派遣行政许可实施办法》第七条
申请经营劳务派遣业务应当具备下列条件：
（一）注册资本不得少于人民币200万元；
（二）有与开展业务相适应的固定的经营场所和设施；
（三）有符合法律、行政法规规定的劳务派遣管理制度；
（四）法律、行政法规规定的其他条件。