在学理和法条层面上，认罪认罚与认罪悔罪存在着显著的差异性。
具体来讲，认罪认罚更注重于犯罪嫌疑人或被告人对于已被指控的犯罪事实予以认可并同意承担相应的法律责任，无论这其中包含了对检察机关提出的量刑建议的接受，还是依据法律规定的诉讼程序进行办理等等。
这种规则要求当事人不单单是要坦诚地承认自己犯下的错误，更需要表明对于承担相应惩罚的一种态度与立场。
然而，认罪悔罪的概念实际上更加侧重于犯罪者对于自身所做出罪行的深刻了解以及其内心深处真诚的懊悔之意。
通过悔罪行为的展现，例如，毫无保留地交代全部犯罪事实、尽全力弥补受害人遭受的任何损失，或者积极采取措施消弭犯罪行为带来的不良影响等等，都可以视为认罪悔罪的表现形式。
在实际的司法工作中，当犯罪嫌疑人和被告人自愿认罪并接受相应的惩罚时，检察官通常会考虑给予相对较轻的判决，即我们常说的“认罪认罚”。
相反，如果犯罪者能够表现出足够的认罪悔罪之意，那么他们的行为也将对最终的量刑结果产生积极的影响。
然而，值得注意的是，认罪认罚并不必然代表着充分的认罪悔罪，反之亦然。