在双方均为自愿的前提条件之下，一般而言，并不构成猥亵罪。
然而，猥亵罪通常是指通过暴力、威胁或其他手段来强行对他人进行猥亵或侮辱女性的行为。
但是，若双方自愿的行为涉及到未成年人，即便该未成年人表示同意，也有可能会被认定为猥亵罪。
这主要是由于未成年人在认知和判断力方面尚且不足，易受到他人影响，故而哪怕是出于他们自身意愿的行为仍然不能排除其违法性。

《中华人民共和国刑法》第二百三十七条
【强制猥亵、侮辱罪、猥亵儿童罪】以暴力、胁迫或者其他方法强制猥亵他人或者侮辱妇女的，处五年以下有期徒刑或者拘役。
聚众或者在公共场所当众犯前款罪的，或者有其他恶劣情节的，处五年以上有期徒刑。
猥亵儿童的，处五年以下有期徒刑；有下列情形之一的，处五年以上有期徒刑：
（一）猥亵儿童多人或者多次的；
（二）聚众猥亵儿童的，或者在公共场所当众猥亵儿童，情节恶劣的；
（三）造成儿童伤害或者其他严重后果的；
（四）猥亵手段恶劣或者有其他恶劣情节的。