首先，我们可以通过查看代驾公司与代驾司机之间是否签订了详细的劳动合同、代驾公司是否定期支付给司机相应的工资报酬，以及司机是否持有由代驾公司颁发的能证明其身份的工作证件或服务证书等方式，来揭示代驾公司与代驾司机之间法律关系的性质。
其次，在具备以上列举的各项凭证或证据的情况下，我们可以明确判定代驾公司与代驾司机双方之间已经建立起了明确的劳动关系。

《劳动和社会保障部关于确立劳动关系有关事项的通知》第一条用人单位招用劳动者未订立书面劳动合同，但同时具备下列情形的，劳动关系成立。
（一）用人单位和劳动者符合法律、法规规定的主体资格；
（二）用人单位依法制定的各项劳动规章制度适用于劳动者，劳动者受用人单位的劳动管理，从事用人单位安排的有报酬的劳动；
（三）劳动者提供的劳动是用人单位业务的组成部分。
第二条用人单位未与劳动者签订劳动合同，认定双方存在劳动关系时可参照下列凭证：
（一）工资支付凭证或记录（职工工资发放花名册）、缴纳各项社会保险费的记录；
（二）用人单位向劳动者发放的“工作证”、“服务证”等能够证明身份的证件；
（五）其他劳动者的证言等。