在任何情况下，未经许可或授权而擅自取走他人衣物尤其是内衣裤的行为都被视为非法，这不仅侵犯了他人的财产权，而且在法律层面上构成了犯罪，将面临严厉的法律制裁。
从社会角度来看，这种行为严重违反了公共秩序和良好习俗，必然会引起公众的强烈谴责。
对于此类盗窃行为，应如何进行处罚呢？
首先，我们需要明确的是，偷内衣内裤等个人物品实际上是对他人私有财产的侵犯，同时也是一种极具道德败坏性质的行为，必须承担相应的刑事责任。
具体而言，根据被盗物品的价值大小，可能会涉及到不同程度的治安处罚甚至刑事追责。
例如，如果盗窃金额达到一定标准，则可能会被处以五天至十天不等的拘留，并可同时处以五百元以下的罚款；
若情节较为严重，则可能会被处以十天以上、十五天以下的拘留，并可同时处以一千元以下的罚款。

《中华人民共和国刑法》第二百六十四条
【盗窃罪】盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；
数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；
数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。