刑事拘留撤销的法定情形通常包含如下几个方面：第一种情况，若发现涉案事实并不构成犯罪，或嫌疑人并未实施相关犯罪行为，那么将有必要撤销其相应的刑事拘留措施。
其次，当案件证据不足以充分证明嫌疑人涉嫌犯罪时，亦应考虑撤销对其的刑事拘留。
再进一步讲，如果嫌疑人的行为程度显著较轻，产生的社会危害极其有限，个人认为不构成犯罪的话，那么刑事拘留也应该予以撤销。
此外，倘若犯罪行为已经超过了法律规定的追诉时效期限，那么同样需要撤销对嫌疑人的刑事拘留。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
【依法不追诉原则】有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。