撤销刑事拘留的程序一般涵盖了以下几个关键环节：
首先，当公安侦查部门发现不符合法律要求的拘留条件时，应立即将已经实施拘留的人员予以释放并且开具释放证明文件。
其次，若检察院对公安机关所采取的拘留行为不完全赞同，应当提出具体的申述及修正建议，公安部门在接收到相应的建议之后，理应立刻着手进行全面性的审查，如果审核结果显示拘留行为存在不当情况，应当毫不迟疑地执行撤销拘留的决定。
再次，被拘留的当事人以及法定代理人均有权向负责执行拘留措施的公安机关或者检察院提出申诉，以表达其对认定拘留是否恰当的质疑与意见。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第八十六条
【拘留的期限】公安机关对被拘留的人，应当在拘留后的二十四小时以内进行讯问。在发现不应当拘留的时候，必须立即释放，发给释放证明。