通常情况下，负责做出取保候审决定的机构主要包括公安机关、人民检察院以及人民法院三大司法机关。
在刑事诉讼程序中的侦查环节中，取保候审的决定权主要归属公安机关；
进入到审查起诉阶段后，该权力则被赋予了人民检察院；
而到了审判阶段，人民法院便成为最终的决策者。
在作出取保候审决定时，相关部门会对犯罪嫌疑人或被告人的社会危害性、案件的性质、情节以及可能判处的刑罚等多方面因素进行全面评估与考量。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。