取保候审制度在整个刑事诉讼过程中的侦查阶段、审查起诉阶段以及审判阶段皆可提出。
其中，侦查阶段是指公安机关对于被拘留的犯罪嫌疑人，如果经过判断认为他们需要进一步逮捕但是证据尚不充分，或者犯罪嫌疑人、被告人均符合法定情形，便可行使取保候审权力以缓解司法程序的紧张与压力。
而在审查起诉阶段，人民检察院自收到移送审查起诉的案件材料之日起三日内，应告知犯罪嫌疑人有权委托辩护人。
若犯罪嫌疑人处于羁押状态，亦可由其监护人或近亲属代为委托辩护人。
在此情况下，辩护律师如认为犯罪嫌疑人符合取保候审的条件，则可为其申请取保候审。
最后，在审判阶段，人民法院、人民检察院及公安机关对于存在以下情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，均可考虑实施取保候审：（1）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（2）可能判处有期徒刑以上刑罚，且采取取保候审措施不会导致社会危害性增加的；
（3）患有严重疾病、生活无法自理，或者正值孕期或哺乳期的妇女，采取取保候审措施不会导致社会危害性增加的；
（4）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审措施的。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。