若被告人同时满足以下任意一项要求，则人民法院、人民检察院以及公安机关有权利对其发布取保候审命令:
首先，其可能面临管制、拘役或独立适用附加刑法的判决风险;
其次，被告人也可能会被判罚有期徒刑及以上刑期，但通过采取取保候审措施，可以消除这一行为所带来的社会危害性;
再次，如果被告人身患严重疾病无法自主生活，或是孕妇，甚至是正在哺乳期的女性，只要不会产生任何社会危险性，均可以采取取保候审的方式;
最后，若案件调查期限已满，且仍未得出结论，取保候审亦是必要的举措之一。

《刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。