未成年人取保候审的具体程序如下：
首先，犯罪嫌疑人家属或其委托的代理律师应向负责案件审理和判决的司法机构提交书面申请；
其次，该司法机构将对申请进行严格的审查，以确定其是否符合相关法律法规的规定以及是否具备批准的条件；
最后，根据审查结果，司法机构会作出相应的回复。通常而言，对于那些可能被判处管制、拘役或者独立适用附加刑的犯罪嫌疑人，或者可能被判处有期徒刑以上刑罚且采取取保候审措施不会对社会造成危害的被告人，均可考虑予以取保候审。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。