起诉程序主要包括以下步骤：
首先，根据被告的人数编写民事起诉状，并提供相应数量的起诉状副本；
其次，在起诉状备妥之后，前往法院立案庭依法启动诉讼程序；
再次，法院受理案件后，当事人需凭受理通知书前往指定之金融机构支付受理费用；
最后，若所有条件均已满足，则需撰写完整的起诉书，携带有效身份证件以及相关证据资料，向被告所在地的人民法院提出诉讼请求。

《民事诉讼法》第一百一十九条
起诉必须符合下列条件：
（一)原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二)有明确的被告；
（三)有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四)属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
《机动车交通事故责任强制保险条例》第三十条
被保险人与保险公司对赔偿有争议的，可以依法申请仲裁或者向人民法院提起诉讼。