倘若保险公司的理赔决定并不公平合理，被保人、被保险人或受益人均有权依法采取法律手段维护自身权益。
具体而言，他们需要遵循以下步骤来向法院发起诉讼：
首先，必须确保在诉讼时效期限内提起诉讼（民事诉讼的时效期通常为三年，自权利人知晓或应当知晓其权益受损及义务人之日起开始计算）；
其次，应选择具有管辖权的法院进行起诉（若涉及到合同纠纷，则应向被告所在地或合同履行地的人民法院提起诉讼）；
最后，需向法院提交书面起诉状，并按照被告方人数提供相应份数的副本。
起诉状中应明确记载如下事项：
（1）原告的个人信息（如姓名、性别、年龄、民族、职业、所在单位、居住地址、联系方式等）；
（2）被告的相关信息（如保险公司的名称、注册地址及其法定代表人或主要负责人的姓名、职务、联系方式等）；
（3）诉讼请求及所依据的事实与理由（例如要求重新理赔或补充赔偿等。
事实与理由部分应依据实际情况详细填写）；
（4）相关证据及证据来源，证人的姓名和住址（证据类型可包括但不限于视听资料、电子数据、证人证言、当事人陈述、书证、物证、鉴定意见、勘验笔录等）。

《中华人民共和国民法典》第一百八十八条
向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。法律另有规定的，依照其规定。
诉讼时效期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。法律另有规定的，依照其规定。但是，自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。