针对保险代偿纠纷引发的诉讼程序如下所示：
首先，原告应向人民法院提交详尽的起诉状、相关副本以及相关证据材料；
其次，人民法院在接收到原告递交的上述文件和资料后，会对其进行严格的审查；
第三步，在经过审慎评估之后，人民法院将会做出是否受理该案件的决定，并且正式立案；紧接着，从人民法院决定立案的那一刻开始算起，五个工作日内，原告的起诉书副本将被送达到被告手中，同时被告也需要在收到起诉书副本之日起的十五天之内，就此案作出书面回应；
然后进入到开庭审理阶段；
最后，如果双方能够达成调解协议，则案件将以调解方式结案，否则将由法官根据事实和法律进行判决。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条　起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
第一百二十三条　起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。