以下是详细的换证步骤：
首先，需要准备以下材料：
机动车所有人的身份证明；
机动车驾驶证；
县级或者部队团级以上医疗机构出具的有关身体条件的证明；
一寸免冠白底照片；
机动车驾驶证申请表。
提前90天内，携带上述材料到机动车驾驶证核发地或者核发地以外的车辆管理所申请换证。在换证过程中，需要填写申请表，并提交相关证明和凭证。
近年来，很多地方车管所推出了便民服务，部分证明和文件可能已经减免，具体要求可能因地区而异，建议提前通过官方网站、公众号等渠道了解当地的具体要求。
对于6年内免检车辆，只需携带行驶证、交强险保单和车船税证明，审核交通安全违法行为和交通事故处理情况后，即可核发检验标志，无需进行车辆检验。
如果是非免检车辆，需要携带委托书、行驶证、交强险保单到检测地机动车检测站进行车辆检验。检验合格后，可以直接在该站申领检验合格标志。
需要注意的是，行驶证过期后，车辆不能在公路上行驶。如果被交警检查到，可能会被罚款或扣留。此外，行驶证过期也会影响车辆保险理赔。

《机动车驾驶证申领和使用规定》第五十七条机动车驾驶人应当于机动车驾驶证有效期满前九十日内，向机动车驾驶证核发地或者核发地以外的车辆管理所申请换证。申请时应当填写申请表，并提交以下证明、凭证：
（一）机动车驾驶人的身份证明；
（二）机动车驾驶证；
（三）县级或者部队团级以上医疗机构出具的有关身体条件的证明。