车辆赠与合同失效的情形有被撤销、出现法定无效事由等情形。
1、车辆权利在未转移前可以随意撤销，但是经过公证或具有公益性质的赠与除外。
2、经过公证的车辆赠与在以下情形可以法定撤销：
(1)严重侵害赠与人或赠与人近亲属的合法权益的；
(2)对赠与人有扶养义务而不履行的；
(3)法定其他情形。

《民法典》第六百五十八条
赠与人在赠与财产的权利转移之前可以撤销赠与。
经过公证的赠与合同或者依法不得撤销的具有救灾、扶贫、助残等公益、道德义务性质的赠与合同，不适用前款规定。
第六百六十三条
受赠人有下列情形之一的，赠与人可以撤销赠与：
（一）严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；
（二）对赠与人有扶养义务而不履行；
（三）不履行赠与合同约定的义务。
赠与人的撤销权，自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使。