首先，最好的方式是协商，如果对方同意变更，可以直接协议变更；
如果对方不同意，可以提起抚养权变更之诉。
但是法院只有法定条件下才会支持变更抚养权；
如果您希望要回孩子抚养权，建议您收集对方没有能力抚养孩子，或者孩子更加愿意和自己一起生活的充分证据。

《中华人民共和国民法典》第一千零八十五条
离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。