16岁自愿不犯法。但是毕竟16岁还属于未成年呢，自愿也是会受到道德上的批评。要是16岁的女孩自己谈恋爱了，发生性关系后对方说是她自愿的，女孩也承认，这样虽然不会犯罪，可是毕竟16岁的年纪还没成年，女孩的父母，包括很多社会人士都认为这是不道德的。
不过呢，要是你往深了说，比如涉及到性关系，婚姻啊这些大事，那法律规定就严多了。很多地方规定，没成年是不能结婚的，至于性行为嘛，也得过了法定年龄才行，否则就算违法。一般是14岁以下的少女，对方成年人要是敢来真的，那可就是犯罪了，得吃牢饭的。
所以啊，16岁少女能不能自愿合法，这事儿得从两方面看，虽然不涉及刑事，但是也不倡导这种行为。最保险的做法还是按法律条文来，别踩红线，免得给自己找麻烦。总之，年轻人做事前最好想想清楚，别冲动。

《中华人民共和国刑法》第二百三十六条
以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
(一)强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的;
(二)强奸妇女、奸淫幼女多人的;
(三)在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的;
(四)二人以上轮奸的;
(五)奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的;
(六)致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。