若车主擅自将已设定抵押权的车辆取走，那么这一行为显然构成违法，严重的话甚至可能涉及到刑事犯罪。
具体而言，如果负债者或其他第三方以其所有并可自由支配的财产作为抵押物，那么在负债者未能按期偿还债务时，债权人便拥有了对该抵押物享有优先清偿的权利。
然而，倘若车主未经许可擅自取回已设定抵押权的车辆，那么他就有可能触犯盗窃罪。

《民法典》第三百九十四条
为担保债务的履行，债务人或者第三人不转移财产的占有，将该财产抵押给债权人的，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，债权人有权就该财产优先受偿。
前款规定的债务人或者第三人为抵押人，债权人为抵押权人，提供担保的财产为抵押财产。
第四百零三条
以动产抵押的，抵押权自抵押合同生效时设立；未经登记，不得对抗善意第三人。