在法律中，并未予以明确要求。认罪认罚是犯罪嫌疑人和被告，自发且真诚地陈述自己所犯下的罪行，确认指控其犯罪行为的真实性，并且主动情愿地承担处罚责任的一种司法行为。
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》中的相关规定，取保候审被视为刑事强制措施的一种，其主要目的在于确保犯罪嫌疑人和被告不会逃避侦查和审判程序，从而保障刑事诉讼过程的顺利进行。是否应当采取取保候审措施，需要由司法机关依据案件的具体情况来做出判断，这其中可能涉及到犯罪嫌疑人和被告的社会危害程度、犯罪情节的严重性、以及他们对自身罪行的悔过态度等等诸多因素。虽然认罪认罚可以作为司法机关考虑的因素之一，但是它并不能成为决定是否采取取保候审措施的唯一标准。因此，从法律角度来看，认罪认罚与取保候审之间并不存在必然的直接关联。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。