先谈谈两者之间的差异：
首要之处在于，对于行为所受限制因素加以区别分析。
紧急避险规定：
行为人必须在面临迫不得已的境地下且唯有通过此种方式才得以排除风险之时方能施行；
然而，正当防卫却并未有此等严格的要求，即便在当时状况下尚存在其他途径可供选择以避免遭受损害，仍然可以实施正当防卫。
接下来，二者在对损害程度所设限度方面亦有所差别。
正当防卫引发的损害结果，允许其与或大于不法侵害行为原本可能带来的损害程度；
然而，针对紧急避险而言，所损害之合法权益必须明显低于所要维护的合法权益。
再论两类情形间的联系：
1、两者的共同目的皆为保卫国家、公众利益以及自身或是他人的人身安全、财产权益以及其他合法权利等。
2、共同的出发点在于：
二者的实施皆须在合法权益正处于被侵犯的紧要关头方可进行。
3、最终承担的法律责任基本相同：
若二者超越法定限度造成了相适的损害后果，均需负担刑事责任，然而在司法实践中，可根据具体案情适当减轻或免除相应的惩罚性惩戒。

《刑法》第二十条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害；
而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。