醉驾免于起诉主要基于以下三大情形：
其一，血液中酒精浓度在每百毫升150毫克以下，且无严重情节加重，犯罪行为较轻者；
其次，尽管血液中所含酒精浓度已经超出每百毫升150毫克的上限，但是由于紧急救治病患等特殊情况下的醉驾行为；
最后，醉酒驾驶机动车，并且并未引发交通事故，同时具备良好的认罪悔过态度。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
【依法不追诉原则】有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。